无悔，将家子，为人沉鸷，有奇略，习知边事，结发与羌人战，大小数十遇，未尝败北。斩级捕虏，获牛马橐驼，动以万计。与其兄馆使，皆为边人所推，号二高云。元丰五年，延帅与二诏使城永乐，问于无悔，对曰：「永乐，羌人必争之地，而无险阻，无水泉，一日寇至，何以能守」？诏使大怒，以为沮议，遣归延安。既城永乐，羌人数十万奄至城中，戍者才三万人。馆使谓诏使曰：「虏众十倍于我，若其尽至，不可当也。我尝破其众于无定河川，今前队嚣甚，有惧我心，及未定，击之，虽众可走」。诏使不许，曰：「王者之师，不鼓不成列」。馆使以足顿地，曰：「事去矣」！已而城外围数重，诸将出战无生还者。俄夺我水寨，城中穿井数十，皆不获泉。士卒饥渴困甚，不能执兵，城遂陷，二诏使及馆使皆死之。于是议者皆以二高料敌有古良将之风，惜乎诏使之不能用也。元祐二年，余为汝南学官，被诏至京师，以疾归。无悔亦以失边帅意，徙内地，钤辖此郡兵马。相从于城东古寺，日饮无何，绝口不挂时事。余酒酣，悲歌声震林木。无悔瞋目熟视，发上冲冠。人多怪之，余二人者自若也。无悔一日出诸公所与尺牍，自韩魏公以下百馀番，属余跋尾。余欣然濡笔，因以永乐之事载之，庶几见诸公所以称道无悔者，非虚语也。